成果概况：国内首台除霜落霜收集循环利用双机协作机器人，以“智能机器人爬管及超声波空化射流除霜”为技术支撑，实现智能除霜、减少能耗、保持冷库内库温稳定、优化制冷效果、提高冷库运维智能化等多维度效应。通过自有专利技术及软件著作权为核心技术研发出了智能除霜机器人。基于仿生学结构，实现在冷库排管高效攀爬，首次提出超声空化射流微泡除霜方法，除霜快、除净率高。基于AI视觉检測，融合超声測距、UWB精确定位及SLAM融合等方式，精确测量霜层厚度和结霜区域分布、对霜情精准测控，实现检测霜层准确测量精度为0.02cm。仿生攀爬柔性机体，狭小空间畅通，红外热成像SLAM，三维库温湿度感知。运用深度学习、优化任务决策，保证了机器人的自主执行，实现智能除霜、减少能耗、保持冷库库温稳定、优化制冷效果、提高冷库运行智能化等多维度效应。为冷库节约30%电费，精简流程降低成本，不中断系统及时自动除霜，落霜循环变废为宝。全国每年可节约电费200亿元，减少556万吨碳排放，推动冷库绿色低碳国家标准制定。 

关键技术： (1) 超声空化射流水爆除霜(物理方法处理)，高效环保，通过声压使水流膨胀破裂，细密气泡瞬间冲击力强，加快冰霜脱落，高效节水，自然环保，相比水喷淋除霜而言，水压降至水喷淋除霜水压的1/10，更好保护排管，超声空化处理后水的作用面积增至3倍，距离长、范围广，用时少，效率增至约10倍。 (2) AI视觉融合激光雷达精确定位监测结霜区域及霜层厚度，在冷库内零下30°的低温，光线昏暗，库内冷冻冷藏品堆积成山，这对库内的结霜情况的监测带来挑战。采用深度相机和激光雷达进行有机融合，在机器人库内巡检时实时精准监测库内的霜情变化，并将结霜区域分布和霜层厚度等信息直观的显示在用户终端。达到所设条件，通知机器人及时除霜。 (3) 仿生攀爬柔性机体，狭小空间畅通，红外热成像SLAM，三维库温湿度感知。结合抓附效率，同时考虑到机器人前进驱动力，故在机器人爪臂处设计尺蠖驱动结构带爪四足和机械臂解决爬管过程中的障碍跨越问题。仿生机械、双机协作。对不同冷库适应性好，实现全面除霜。红外热成像SLAM，感知三维温度。 

应用领域和市场前景：近年来随着我国社会经济的发展，居民收入及消费水平稳步提高，冷库的建成容量也在快速增长。据不完全统计，2023年我国冷库建成总容量约为 10323 万吨，同比 2022 年建成容量增长 16.98%；2021 年冷藏车销量对比 2020 年增加了 12790 辆（总销量 79895 辆），同比销量增长了 19%。同时国家《“十四五”冷链物流发展规划》指出，到 2025 年肉类、果蔬、水产品产地低温处理率分别达到 85%、30%、85%，到 2035 年全面建成现代冷链物流体系。可以预见未来我国冷库将成规模将会迎来更快的发展。 我国政府历来重视冷链冷库储藏及运输工作，不断从各项物资冷库储藏的实践中总结经验、落实责任、完善体系、整合资源、统筹力量，全面提高国家冷链冷库运输及储藏能力。国家也给予了一定的资金以及政策支持，针对冷库储藏除霜的技术上形成技术突破，成功开发了施工工艺简单、运行可靠、经济性好的冷库除霜技术新途径，那么市场将大有可为。近几年，国家部委和地方政府出台一系列扶持政策，为冷链物流营造出良好发展环境。 成果转化后，立志成为冷链冷库除霜的行业领军者。吸纳优秀人才完善研发和运营平台，联合推广打开江苏市场。拓展除霜的应用领域，破除贸易壁垒，开拓区域市场；打造自有除霜机器人品牌。研发除霜融合冷库安全检测机器人；开辟化工管道监测、清洗、除尘、除锈的新款智能机器人及装备，力争全国机器人公司百强，并在A股上市。同时研究制定的特种机器人除霜技术规范等，有助于推动整个行业的快速发展，这对于培育民族品牌，缩短与发达国家的技术差距具有重要的战略意义。