所属领域

工程机械

技术成熟度

实验室阶段

应用行业

并联机器人、电推杆

合作方式

技术开发

成果概况

并联机器人运动平台是运用集群式伺服型电动缸驱动运动平台实现驾驶员动感环境下的任务训练，具有较好的经济性能和社会价值。根据人-机回路系统下，根据耦合性强且结构复杂电动缸的动态误差运行机理建立出系统的总线控制架构及矢量控制模式下的动态误差补偿控制策略，进而通过运动控制平台的构建、控制模式及参数的优化来有效提升运动控制平台高速位姿的准确性、可靠性。

关键技术

1.以模拟器的运行机理深入了解并研究运动控制平台的结构模型、控制理论以及软硬件结构原理，构建出集群式伺服驱动型并联机器人运动平台。2.确定并联机器人运动平台的动态误差的控制策略及优化。通过对构建运动平台位姿模型、控制模式及模型参数优化来有效提高整个运动控制平台的准确性、稳定性。

3.利用 MATLAB和Adams建立联合协同仿真系统，确定出系统的输入与输出、安全逻辑实现、控制算法的嵌入、数据采集和分析等功能；4.基于硬件平台的直驱式伺服电动缸末端定位动态误差补偿控制算法。

应用领域和市场前景

1.以伺服驱动型电动缸为基础的并联机器人运动平台具有更环保，更节能的特点，通过工业现场总线与伺服驱动器、智能控制器等连接起来，高效实现高精密运动控制；2、在集群控制并联机器人模式下对该平台的优化控制可降低项目研发成本、开发风险，提高运动平台的实时运动位姿精准度，有效模拟出模拟器所需要的高端运动及一些特殊极端情况的模拟运动。